1 绪论
1. 1 研究背景与意义
1. 2 国内外相关工作研究进展
1. 3 主要研究思路
2 双自旋球形胶囊机器人系统设计
2. 1 引言
2. 2 人体消化道生理基础
2. 3 双自旋球形胶囊机器人的结构设计
2. 4 空间万向均匀旋转磁场三相电流驱动公式
2. 5 双自旋球形胶囊机器人主被动模态工作原理
2. 6 基于双自旋胶囊单目视觉的转弯驱动策略
2. 7 本章小结
3 双自旋球形胶囊机器人姿态动力学建模与运动特性研究
3. 1 引言
3. 2 双自旋胶囊的姿态描述
3. 3 双自旋胶囊的外部力矩分析
3. 4 双自旋胶囊的姿态动力学建模
3. 5 双自旋胶囊的姿态稳定性分析
3. 6 双自旋胶囊的进动性分析
3. 7 本章小结
4 基于IHB法的姿态动力学方程求解与系统分岔混沌特性研究
4. 1 引言
4. 2 双自旋胶囊姿态动力学方程求解
4. 3 双自旋胶囊的分岔混沌动力学特性
4. 4 本章小结
5 双自旋球形胶囊机器人实验研究
5. 1 双自旋胶囊主被动模态实验
5. 2 双自旋胶囊的稳定性与进动性实验
5. 3 双自旋胶囊分岔混沌动力学特性实验
5. 4 本章小结
6 结论与展望
6. 1 结论
6. 2 创新点
6. 3 展望
参考文献